海洋開発や水中ロボット技術の進展に伴い、機体の運動性能や姿勢制御の評価が重要になっています。特に潜水ロボット(水中航走体)において姿勢安定性を3次元的に把握することは、設計改善や性能向上に不可欠です。
そこでVENUS3D Rは自発光型マーカーを使用することで、水中の3次元計測を実現しています。自発光型マーカーとは、自ら発光することで暗い水中でも精度の高い位置検出を可能にする計測用マーカーです。これにより、水中の3次元位置や姿勢などを評価することが可能です。
今回の計測では、アクリル製の水槽の外側に3台のモーションキャプチャカメラを設置し、回転体に自発光マーカーを3点貼り付けることで、3次元姿勢と位置を計測しました。動画左上が3次元空間を描画したもので、それぞれの矢印が姿勢方向を示しています。また、3点のマーカー重心の変位量をグラフに描画しています。これらのデータから、水中での回転体の位置や姿勢を評価できます。
これらの技術により、VENUS3D Rは水中計測の3次元解析を実現しています。
こちらもあわせてご覧ください「水中の回転体の円軌跡計測」
