本事例では、OptiTrack社製のアクティブパックを用いて、VENUS3D RでAGVの姿勢計測を行いました。アクティブパックとは、自発光型のモーションキャプチャ用マーカーで、IMUセンサー(慣性計測ユニット)が搭載されています。
アクティブパックは、8点の自発光マーカーがそれぞれ異なる発光をしているため、マーカーの判別が可能です。その結果、通常データ計測時に発生していたマーカーの入れ替わり等を防ぎ、かつIMUセンサからのより精度の高い角度情報が取得できるようになりました。
今回の計測では、AGVを模擬したラジコンにアクティブパックを取り付け、ラジコンの進行方向に対する姿勢を計測しました。また、VENUS3D Rの機能であるマーカーの軌跡を描画させることで、AGVの走行軌跡を可視化することができます。
VENUS3D RはAGVのような自走型ロボットの計測に長けています。さらにアクティブパックを使用することで、外的要因を抑えながら高精度な3次元計測を実現することができます。
